מדע וטכנלוגיה: מניפולטרים לרובוטים

סוג מניפולטר

יתרון-חיסרון

שימוש

תמונה

מניפולטור קרטזי (MANIPULATOR CARTESIAN)

קשיחות גבוהה

בקרה פשוטה

רמת דיוק גבוהה

· נוח להנעה הידראולית ובעל כושר נשיאה גבוה

· מרחב עבודה קטן יחסית: מסגרת המבנה גדולה ומסורבלת

רובוט קרטזי מיושם בסוגים שונים של מכונות CNC

מניפולטור זה מתאים ל שלושה PPP כלומר יש לו שלושה מפרקים מנסרתיים.

קשיחות - (מידת עיוות מכני בעומס) של המפרק הזה הוא גבוה. לכן זרוע קרטזית יכולה לנצל את מלוא כושר הנשיאה שלה כמעט בכל נקודה המתאימה לה.

מניפולטור כדורי
( MANIPULATOR SHERICAL)

מרחב עבודה גדול יחסית.

· רמת דיוק נמוכה יחסית

· בקרה מסובכת

· מומנט כוח גבוה ועל הפרק השלישי ועל יחידת הקצה כאשר הזרוע "פשוטה לרווחה". עובדה זו מקטינה את כושר הנשיאה של הזרוע.

מניפולטור זה מתאים לשלושה RRP .מרחב עבודה של המניפולטור כדורי היא חלק מ"קליפה" כדורית.

מניפולטור גלילי
( MANIPULATOR CYLINDRICAL)

נוח להנעה הידראולית ובעל כושר נשיאה גבוה

· יחידת הקצה אינה מגיעה בדרך כלל לרצפת הייצור

· רמת דיוק בינונית

· קושי בהוצאת עצמים מסל.

מרחב עבודה בינוני, יחסית

בתהליכי הרכבה מוצרים.

מניפולטור זה מתים לשלשות RPP או PRP

מרחב העבודה של מניפולטור גלילי משני הטיפוסים הוא בעל צורת קליפה גלילית.

תאור מיקום של הנקודות במרכב העבודה באמצאות מערכת קואורדינטות גליליות , המבוססת על מרכיבי זרוע המניפולטור

בתהליכי הרכבה מוצרים.

.
מניפולטור מפרקי-אופקי
HORIZONTAL ARTICULATED- MANIPULATOR

· מרחב עבודה בינוני

· מהירות גבוהה של קצה הזרוע.

מניפולטור זה מתאים לשלשות RRP .כיוון צירי הסיבוב של שני המפרקים הראשונים וציר התנועה של הפרק השלישי מקבילים כולם לציר Z

למניפולטור הזה יש ארבע דרגות חופש.

מניפולטור מפרקי-אנכי
MANIPULATOR

מרחב עבודה גדול יחסית.

מניפולטור הזה מתאים ל שלשה RRR(שלושה מפרקים סיבוביים).

הזרוע של מניפולטור מפרקי-אנכי דומה במקצת לזרוע אנושית הנמצאת במישור המאונך. למישור הרצפה. זרוע של מניפולטור זה דומה לזרוע אנושית.

למניפולטור הזה יש חמשה דרגות חופש.